避障技術(shù)是無(wú)人機(jī)自主避障的智能技術(shù)。近年來(lái)，避障功能作為無(wú)人機(jī)產(chǎn)品的大趨勢(shì)，帶來(lái)的最直接的好處是，過(guò)去人為疏忽造成的影響現(xiàn)在可以通過(guò)避障功能來(lái)避免，既保證了無(wú)人機(jī)的飛行安全，又避免了對(duì)周圍人員和財(cái)產(chǎn)的損害，也可以給新手無(wú)人機(jī)很大的幫助!根據(jù)無(wú)人機(jī)避障技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀和未來(lái)研究趨勢(shì)，無(wú)人機(jī)避障技術(shù)可分為以下三個(gè)階段：

第一階段：感應(yīng)障礙物，無(wú)人機(jī)只能簡(jiǎn)單感應(yīng)障礙物。無(wú)人機(jī)遇到障礙物時(shí)，可以快速識(shí)別，并暫停，等待無(wú)人機(jī)駕駛員的下一個(gè)指令!

第二階段：繞過(guò)障礙物，無(wú)人機(jī)可以獲得障礙物的深度圖像，然后準(zhǔn)確感知障礙物的具體輪廓，然后自主繞過(guò)障礙物!這個(gè)階段就是擺脫飛手，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)自主駕駛。

第三階段：場(chǎng)景建模和路徑搜索。無(wú)人機(jī)可以建立飛行區(qū)域的地圖模型，然后規(guī)劃合理的路線!這個(gè)地圖不應(yīng)該只是一個(gè)機(jī)械平面模型，還應(yīng)該是一個(gè)可以實(shí)時(shí)更新的三維地圖!這將是無(wú)人機(jī)避障技術(shù)的最高階段!

從構(gòu)思到實(shí)現(xiàn)，這三個(gè)階段實(shí)際上就是無(wú)人機(jī)避障技術(shù)的動(dòng)作過(guò)程。從無(wú)人機(jī)發(fā)現(xiàn)障礙物到自動(dòng)繞過(guò)障礙物再到達(dá)到自我規(guī)劃路徑的過(guò)程中的每一步，幾乎都伴隨著無(wú)數(shù)的問(wèn)題。那么無(wú)人機(jī)避障黑技術(shù)誰(shuí)會(huì)是真正的“黑馬”?

相對(duì)于傳統(tǒng)的機(jī)器人避障技術(shù)，在早期的避障時(shí)代，由于技術(shù)和市場(chǎng)環(huán)境因素，無(wú)人機(jī)產(chǎn)品的可靠性會(huì)相對(duì)較差，所以無(wú)人機(jī)廠商會(huì)在無(wú)人機(jī)的操作說(shuō)明書(shū)中注明必須在空曠的場(chǎng)地飛行，并且要盡量避免周圍的大量人員因?yàn)榇中牡牟僮魇д`或者啟動(dòng)一把鑰匙(低電壓， 失控)當(dāng)他們周圍有高大的障礙物時(shí)，他們可能會(huì)看著無(wú)人機(jī)愚蠢地撞上明顯的障礙物，但他們無(wú)能為力。 目前，無(wú)人機(jī)避障還處于非常早期的階段。然而，由于無(wú)人機(jī)市場(chǎng)的普及，為了減少此類事故的發(fā)生，各制造商正在盡一切努力開(kāi)發(fā)避障技術(shù)。在實(shí)現(xiàn)方面，大家的目標(biāo)是測(cè)量無(wú)人機(jī)與障礙物在一個(gè)方向上的距離。

事實(shí)上，避障技術(shù)可以應(yīng)用于無(wú)人機(jī)，但應(yīng)用場(chǎng)景不同，尤其是對(duì)于前視避障，有些技術(shù)不適用。目前，無(wú)人機(jī)領(lǐng)域廣泛應(yīng)用的障礙物檢測(cè)方法包括超聲波測(cè)距、紅外或激光測(cè)距、雙目視覺(jué)、電子地圖等。

紅外和超聲波技術(shù)，因?yàn)槎夹枰鲃?dòng)發(fā)射光和聲波，所以對(duì)反射物體有要求。比如紅外線會(huì)被黑色物體吸收，穿透透明物體，受到其他紅外線的干擾;超聲波被海綿等物體吸收，容易受到葉片氣流的干擾。而且主動(dòng)測(cè)距會(huì)造成兩臺(tái)機(jī)器相互干擾的問(wèn)題。相比之下，雖然雙目視覺(jué)對(duì)光線也有要求，但對(duì)反射鏡的要求要低得多。兩臺(tái)機(jī)器同時(shí)使用時(shí)，不會(huì)互相干擾，通用性更強(qiáng)。激光技術(shù)雖然可以實(shí)現(xiàn)類似雙目視覺(jué)的功能，但受到技術(shù)發(fā)展的限制。目前激光組件普遍價(jià)格昂貴、體積大、功耗高，將其應(yīng)用于消費(fèi)類無(wú)人機(jī)既不經(jīng)濟(jì)也不實(shí)用。無(wú)人機(jī)的避障功能需要一種能夠應(yīng)對(duì)多種障礙物的技術(shù)。也就是說(shuō)，在目前的技術(shù)中，無(wú)人機(jī)與物體的距離一般是通過(guò)測(cè)距有效載荷來(lái)測(cè)量的，可以通過(guò)特定波的波長(zhǎng)、速度和反饋時(shí)間來(lái)計(jì)算。

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